T51式106公釐無後座力砲的前身是105公釐無後座力砲。1950年，美軍在韓戰使用M27 105公釐無後座力砲，國軍有意使用，但美軍在韓戰發現此項兵器缺乏準確性而且常故障，迅速將此砲除役。後來另行研製M40 106公釐無後座力砲。61兵工廠在無法取得樣砲的情況下，決定由已經發展成熟的43式75公釐無後座力砲做為基礎，進行105公釐口徑的研發。至1952年，105公釐原型砲研發有成，進行多次試射良好，便公開給來訪的美國參議員諾蘭，該年7月1日，美軍在台顧問團副團長等五人，專程前來察看，而10月25日，美國國防部次長福斯特一行也專程前來看此砲。
美國在1957年把M40A1 106公釐無後座力砲的圖紙全部給了台灣，隔年更給了兩門樣砲。之後61兵工廠參考美軍設計之後，便定型為51式106公釐無後座力砲。
諸元:
戰備重量:203公斤
初速:503公尺/秒
射速:8發/分
射程:8000公尺
2011/8/13拍攝於國軍100年「全民國防教育知性之旅－營區開放」聯勤兵整中心集集營區內的岳崗戰車公園
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