是中華民國戰車發展研究中心以美國M113裝甲運兵車為藍本改造的自製裝甲車，從1979年首輛原型車出廠到1982年正式服役至今，CM-21發展出完整的車系，總共生產輛超過1000輛。CM-21基本型是裝甲運兵車，可搭乘共14名士兵，擁有基本裝甲能力，全車以全焊式鋁合金裝甲構成，車頭尾與車身兩側是雙層中空間隙裝甲，內填充聚氨基甲酸脂這發泡化學物吸收子彈或砲片的貫穿力，整體而言，CM-21的防護力比M113為佳。
CM-21兩側後各有兩個射孔，正後方一個射孔，因此其後半段步兵艙是車中央背對背的方式乘坐，前半段步兵艙則是面對面的方式靠著車身乘坐，CM-21具備浮游能力，下水前需啟動兩具抽水泵，打開車頭擋水板，水中仍靠履帶推進，沒有額外的車葉。CM-21與M113一樣，車尾兩側可加外掛油箱。CM-21的基本火力為12.7公釐白朗寧M2重機槍一挺或是40公釐Mk 19榴彈發射器一挺，與兩側各四具煙霧發射器。
諸元:
戰鬥重量: 11.6噸
全長: 5.18公尺
全寬: 2.82公尺
全高: 2.20公尺
乘員: 13人
馬力: 210匹
最大速度: 64公里/小時
越壕: 1.8公尺
巡行里程: 483公里以上
引擎: 底特律6V-53柴油引擎
武器系統: 12.7公厘機槍
2013/3/2拍攝於裝甲兵學校 (國軍102年「全民國防教育知性之旅－營區開放」)
2011/8/13拍攝於國軍100年「全民國防教育知性之旅－營區開放」聯勤兵整中心集集營區
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